宇树开源 UnifoLM-WLA-1.0：6B 通用人形基础模型，单模型统筹 64 项任务

背景

2026 年 9 月 10 日，宇树宣布全开源新一代通用人形基础模型 UnifoLM-WLA-1.0，代码、模型、数据集同步开放（截至发稿官网三类资源入口显示 Coming soon，实为宣布将开放）。该模型 6B 参数，使用 5M+ ER 训练样本与约 2500 小时真机数据，单模型可统筹 64 个任务（54 项桌面操作 + 10 项全身移动操作），具备跨末端执行器泛化。架构分三层：UnifoLM-ER-1-4B（基于 Qwen3-VL-4B 的具身推理）、UnifoLM-ER-Flow（以光流动态区域经 VQ-VAE 预测交互变化）、MMDiT 动作专家（RVQ 把统一动作空间分末端位姿/手关节/下肢三流离散化并解码连续控制）。

核心要点

• 9-10 宇树开源 UnifoLM-WLA-1.0（宣布）
• 6B 参数，5M+ 样本，2500 小时真机
• 64 任务（54 桌面 + 10 全身）
• ER-1-4B + ER-Flow + MMDiT
• 统一动作空间三流 RVQ
• 三类资源入口 Coming soon

为什么重要

把具身推理、交互变化预测、动作生成收进一个模型，尝试一套策略覆盖多任务多本体；开源补强开放具身公地。但全开源尚待代码/权重/数据真正上线与许可证确认，当前是值得跟踪的方案而非已交付的开源。

关键事实速记

• 发布：2026-09-10
• 参数：6B
• 任务：64
• 真机：2500 小时
• 底座：Qwen3-VL-4B
• 资源：Coming soon